COMMANDE NUMÉRIQUE

Responsable

Adresse mail

Numéro de téléphone

BARA Gabriela Iuliana, MCF

bara.iuliana@unistra.fr, bureau C135,

03 68 85 48 62

Autre(s) enseignant(s)

Jacques Gangloff, Prof.

jacques.gangloff@unistra.fr, bureau C132,

03 67 10 61 79

Code APOGEE

Formation - Année - Option - Semestre

Coefficient = ECTS

Volume horaire

EP012M80

Ingénieur - 2A G - I2S - S8

Master - 1A ASI G + HCI - S2

4 / 5

19.25h CM, 17.50h TD, 16h TP

EXAMENS

Durée

Documents autorisés

      Si oui, lesquels :

Calculatrice école autorisée

Session 1

Notation des TP en CC

Examen écrit de 2h

Oui

5 pages manuscrites autorisées (RV)+table des transformées en Z

Oui

Session 2

Examen oral ou écrit de 1h

Oui

5 pages manuscrites autorisées + table des transformées en Z

Oui

Prérequis

Automatique des systèmes linéaires à temps continu (cours de 1A)

Objectifs du cours

Les contrôleurs numériques sont de plus en plus utilisés pour l'implémentation des systèmes de commande en raison de leurs avantages par rapport aux correcteurs analogiques : coût moins élevé, taille plus petite et meilleure performance.

L'objectif de ce cours est d'aborder les différents aspects de la commande numérique des systèmes :

- maîtriser les outils mathématiques pour la commande numérique des systèmes,

- savoir synthétiser une commande numérique.

A partir de la théorie de l'échantillonnage d'un signal continu, nous abordons la modélisation des systèmes échantillonnés et discrets, leur analyse et la synthèse de lois de commande numériques.

Programme détaillé

Partie I Outils

1. Introduction générale
2. Échantillonnage d'un signal et reconstruction
3. Transformée en Z
4. Transmittance des systèmes échantillonnés, initiation à la représentation d'état
5. Analyse des systèmes échantillonnés : stabilité, critère de Jury
6. Analyse des systèmes échantillonnés en boucle fermée : lieu des racines, lieu de Nyquist

Partie II Synthèse des correcteurs numériques

1. Objectifs
2. Synthèse par transposition à partir du continu
3. Prise en compte du bloqueur
4. Placement des pôles dominants
5. Prédicteur de Smith
6. Commande avec modèle interne
7. Synthèse algébrique : correcteurs RST
8. Correcteur à réponse pile

Applications (TD, TP ou projets)

• initiation à la boîte à outil matlab : effets de l'échantillonnage,
• asservissement numérique d'un système avec retard,
• asservissement numérique d'un bras flexible,
• commande RST de la position d'un actionneur.

Compétences acquises

A la suite de ce cours, l’étudiant aura acquis les notions de base sur l’échantillonnage d’un procédé continu, sur son analyse et sur la synthèse d’un correcteur numérique pour ce même procédé. Des séances de travaux dirigés lui permettront d’appliquer ces notions tandis que les séances de travaux pratiques lui permettront de se familiariser avec l’implémentation d’un correcteur numérique.